Download PDF by Hermann Henrichfreise: Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen

By Hermann Henrichfreise

ISBN-10: 3528063602

ISBN-13: 9783528063603

ISBN-10: 3663068447

ISBN-13: 9783663068440

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Fach Automatisierungstechnik an der Universitat - Gesamthochschule - Paderborn. Dem Leiter des Fachgebietes, Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Luckel, mochte ich fur seine Forde rung und sein Interesse an dieser Arbeit herzlich danken. Herrn Prof. Dr. rer. nato P. C. Muller, Leiter des Fachs Sicherheitstechnische Regelungs und Messtechnik an der Bergischen Universitat - Gesamthochschule - Wuppertal gilt mein besonderer Dank fur die Ubernahme des Koreferats. Nicht zuletzt mochte ich allen Mitarbeitern des Fachgebietes und besonders meinem Kollegen Dr. -Ing. W. Moritz und ehemaligen Kollegen Dr. -Ing. R. Kasper, jetzt bei der Bosch GmbH in Stuttgart, danken, die mich bei meiner Arbeit unterstutzt und wertvolle Anregungen und Diskussionsbeitrage geliefert haben. Paderborn, im Dezember 1987 Hermann Henrichfreise VI Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1. 1 Motivation zur Regelung elastischer Industrieroboter . . . . . . . . . . . . . . . 1. 2 Entwicklungsstand und eigene Zielsetzung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept 2. 1 Laborversuchsstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . eight 2. 2 Regelungsaufgabe und Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 three Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften three. 1 Modellbildung am Beispiel des Hochachsantriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 three. 2 Beobachtung und Kompensation nichtl inearer Eigenschaften 22 four Modellbildung fur das dreiachsige Gesamtsystem four. 1 Physikalisches Ersatzmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 four. 2 Kinematik und Modularisierung des Gesamtsystems . . . . . . . . . . . . . . . 39 four. 2. 1 Kinematische Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 four. 2. 2 Relativkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . forty two four. 2. three Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme . . . . . . . . . . . . . forty four four. 2. four Modulbildung und Moduldaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fifty one four. three Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fifty eight four. three. 1 Linearisierung um eine stationare Ruhelage . . . . . . . . . . . . . . . . sixty three four. four Identifizierung der physikalischen Modellparameter . . . . . . . . . . . . . .

Show description

Read or Download Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter PDF

Similar german_5 books

Read e-book online Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen PDF

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Fach Automatisierungstechnik an der Universitat - Gesamthochschule - Paderborn. Dem Leiter des Fachgebietes, Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Luckel, mochte ich fur seine Forde rung und sein Interesse an dieser Arbeit herzlich danken.

Read e-book online Grundlagen der Mathematikdidaktik: Eine Einführung für den PDF

Der Band stellt mathematikdidaktisches Basiswissen bereit, das für den Unterricht in der Sekundarstufe correct ist. Im Fokus steht dabei ein schülerorientierter und kognitiv aktivierender Mathematikunterricht, der inhaltlich und konzeptionell auf den aktuell gültigen Bildungsstandards aufbaut. Einerseits werden theoretische Ideen und empirische Evidenz rund um das Lehren und Lernen beschrieben, andererseits steht die Auseinandersetzung mit dem Fach Mathematik im Vordergrund, die an exemplarischen Inhalten illustriert und mit geeigneten Aufgaben unterstützt wird.

Extra resources for Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter

Example text

Zusammenfassen von Motor und Tachogenerator zu einem gemeinsamen Massenträgheitsmoment. Ersatz aller abtriebsseitigen Elastizitäten und Trägheitsmomente durch ein einfaches, auf die Antriebswelle umgerechnetes Feder- Masse- System. Diese Maßnahmen sind bei entsprechender Filterung der von der Tachoresonanz betroffenen Signale und wegen der Betrachtung eines Teilsystembeobachters für den Antrieb (vgl. 1) ohne Einfluß auf die auszulegende Kompensation. 5 . 4 ergeben sich zwei Differentialgleichungssysteme für den Antrieb und die Last, die über den Winkel und die Winkelgeschwindigkeit des Getriebes r{JG, 0G vom Getriebe zur - 23 - } 'PL· OL 1 h 'PG· °G t J G.

Der Oberarm ist als masseloser elastischer Balken mit Querkraft-, Torsionsund Biegemomentenbelastung modelliert. 3 näher beschrieben sind, einzubeziehen aber nicht exakt physikalisch nachzubilden, werden die Elemente der Steifigkeitsmatrix K Bl , als voneinander unabhängige Parameter angesetzt. Das Balkenmodell enthält zu zusätzlich den Dämpfungsanteile. Multiplikation Die der Verformungsgeschwindigkeiten zugehörige Elemente der proportionale Dämpfungsmatrix ergibt sich Steifigkeitsmatrix entsprechend durch den Verformungsmöglichkeiten um die drei Balkenachsen mit den Faktoren ICx,ICy,IC Z ' Aufgrund der Modellierung der Endmasse als Punktmasse m3 ist im Gegensatz zum Oberarm für die physikalische Nachbildung des Unterarmes ein Biegebalken mit alleiniger Querkraftbelastung am Balkenende angesetzt.

Die mathematische Beschreibung dieser Module und ihre Verkopplung zum Gesamtsystem liefert das gesuchte mathematische Modell als System von Differentialgleichungen und algebraischen Ausgangsgleichungen, mit nur näherungsweise bekannten oder unbekannten physikalischen Parametern. Durch die Identifizierung der Parameter erfolgt die Anpassung der Gleichungen an das Verhalten des realen Systems, und es steht ein wirklichkeitsnahes Modell als Basis für die Auslegung einer Regelung zur Verfügung. Die folgenden Abschnitte enthalten eine genauere Grundlagen Beschreibung der einzelnen Schrille und verwendeten zur oben nur kurz angedeuteten Vorgehensweise bei der Beschaffung der Modellgleichungen.

Download PDF sample

Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter by Hermann Henrichfreise


by Ronald
4.1

Rated 4.80 of 5 – based on 9 votes